진동환경에 강인한 순차적 측정 오차 공분산값을 이용한 적응 자세 결정

김종명; 이현재

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종명 (Chosun University) 이현재 (Chosun University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第44卷第4號

발행연도: 2016.4

수록면: 308 - 315 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

진동환경에 강인한 순차적 측정 오차 공분산값을 이용한 적응 자세 결정

김종명 , 이현재 한국항공우주학회지 2016.04 학술저널

2015

칼만 필터 기반의 측정 공분산 값을 이용한 최적 자세 추정

김종명 , 이현재 , 김영욱 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료

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본 논문은 관성 항법 시스템(Inertial Navigation System)을 활용한 자세 및 방향 결정시스템(Attitude & Heading Reference System)의 성능을 향상시키기 위한 새로운 기법인, 순차적 측정 오차 공분산(Sequential Measurement Noise Covariance) 기법을 제시하였다. 관성 센서는 시간이 지남에 따라 발생하는 적분오차와 진동이나 가속구간과 같은 외란이 가해 졌을 때 성능이 저하된다는 단점이 있다. 특히, 저가의 관성 센서의 경우 이러한 현상이 더욱 두드러지게 나타난다. 이를 극복하기 위한 알고리즘들은 많이 존재한다. 하지만 가장 일반적으로 사용되는 확장 칼만 필터의 경우 가속도계를 사용할 때 측정값(Measurement)이 일정 범위를 넘어가면 센서값을 배제하는 방법을 사용한다. 본 논문에서 제안하는 기법은 범위를 설정하지 않고 과거의 데이터를 순차적으로 활용하여 측정값의 가중치를 변화하는 기법이다. 최종적으로 제안된 기법을 수치 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

#Extended Kalman Filter(확장칼만필터) #Adaptive Filter(적응 필터) #INS(관성 항법 시스템) #Attitude Estimation(자세 추정) #AHRS(Attitude & # Heading Reference System)

참고문헌 (17)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - 이은성 / 2005 / 자세결정시의 GPS 반송파 다중경로 오차 추정 / 한국항공우주학회지 33 (3) : 65 ~ 70

[학술대회논문] - Babu, Ravindra / 2004 / Improving the quality of IMU-derived Doppler estimates for ultra-tight GPS/INS integration / GNSS2004 : 16 ~ 19

[학술대회논문] - Cho, Am / 2012 / Quaternion-based AHRS improved by inertial sensor bias compensation / KSAS Fall Conference : 2066 ~ 2070

[학술지(정기간행물)] - 유해성 / 2011 / 뱅크턴하는 항체에 대한 GPS를 이용한 SDINS의 자세 오차 추정 향상 / 한국항공우주학회지 39 (2) : 128 ~ 136

[학술지(정기간행물)] - Lai, Ying-Chih / 2010 / Development of a low-cost attitude and heading reference system using a three-axis rotating platform / Sensors 10 (4) : 2472 ~ 2491

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김종명

소속기관 Chosun University

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 항공우주공학

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이현재

소속기관 가천대학교

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