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논문 기본 정보

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저자정보
김수대 (부산대학교) 백경동 (부산대학교) 김태림 (현대모비스) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제15권 제12호
발행연도
2011.12
수록면
2,511 - 2,520 (10page)

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본 논문은 다중 센서 융합의 성능을 높이기 위해 적응형 퍼지-칼만 필터를 적용하고 교차검증법(cross-validation)으로 퍼지시스템 입·출력 소속 함수의 매개변수를 조정하는 방법을 제안한다. 적응형 퍼지-칼만 필터는 가속도의 변화량과 칼만 필터의 잔여오차를 입력으로 시스템잡음, 측정잡음을 추정하여 칼만 이득을 변화시킨다. 적용된 퍼지-칼만 필터는 잡음들을 가우시안 분포로 가정한 이전 방법과 비교하여 비선형/비가우시안 잡음에 강인한 추정결과를 보여준다. 본 논문에서 제안한 퍼지-칼만 필터를 평가하기 위해 가속도센서/자이로센서를 융합하여 2축 자세추정시스템(Attitude Heading Reference System)을 설계하였고 무인항공기에 사용되는 자세추정센서 NAV420CA-100과 비교하여 성능을 검증하였다.
#적응형 퍼지-칼만 #센서 융합 #자세 추정 시스템 #교차검증법 #Adaptive fuzzy-Kalman filter #Sensor fusion #Attitude Heading Reference System #Cross-validation

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 센서 융합 모델
Ⅲ. 퍼지로직을 이용한 칼만필터 계수 조정
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [보고서] - J.H.Kim / 2009 / Design of angular estimator of inertial sensor using the least square method : 502 ~ 505 google schola 2. [보고서] - D.W.Jung / 2007 / Inertial Attitude and Position Reference System Development for a Small UAV : 1 ~ 15 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Y.C.Lai / 2010 / Development of a Low-Cost Attitude and Heading Reference System Using a Three-Axis Rotating Platform / Sensors 10 (4) : 2472 ~ 2491 google schola 4. [학술대회논문] - W.Geiger / 2008 / EMS IMU for AHRS Applications / Position, Location and Navigation Symposium : 225 ~ 231 google schola 5. [학술대회논문] - D.G Egziabher / 1998 / A Low-Cost GPS/Inertial Attitude Heading Reference System (AHRS) for General Aviation Applications / Position Location and Navigation Symposium : 518 ~ 525 google schola

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