지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 233 - 240 (8page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper describes a three-dimensional reference trajectory generation method for giving commands to an unmanned air vehicle (UAV). The trajectory is a set of consecutive curves with constant acceleration during each interval and passing through viapoints at specified times or speeds. The functional inputs are three-dimensional positions and times (or speeds) at via-points, and velocities at both boundaries. Its output is the time series of position values satisfying the piecewise constant acceleration condition. To be specific, the shape of the trajectory, known as the path, is first represented by splines using third degree polynomials. A numeric algorithm is then suggested, which can overcome the demerits of cubic spline method and promptly generate a piecewise constant acceleration trajectory from the given path. To show the effectiveness of the present scheme, trajectory generation cases were treated, and their speed calculation errors were evaluated.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 3차 스플라인의 방법과 문제점
Ⅲ. 구간별 등가속 궤적 생성 방법
Ⅳ. 구현 및 평가 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
D. Mellinger, N. Michael, and V. Kumar, “Trajectory generation and control for precise aggressive maneuvers with quadcopter,” International Journal of Robotics Research, vol. 31, no. 5, pp. 664-674, Apr. 2012.
S. Lupashin, M. Hehn, M. W. Mueller, A. P. Schoellig, M. Sherback, and R. D’Andrea, “A platform for aerial robotics research and demonstration: The flying machine arena,” Journal of Mechatronics, vol. 24, no. 1, pp. 41-54, Feb. 2014.
J. T. Jang, S. T. Moon, S. H. Han, H. C. Gong, G. H. Choi, I. H. Hwang, and J. Lyou, “Trajectory generation with piecewise constant acceleration and tracking control of a quadcopter,” Proc. of IEEE/ICIT International Conference on Industrial Technology (ICIT), Seville, Spain, pp. 530-535, Mar. 2015.
D.-H. Cho, S. T. Moon, J. T. Jang, and D.-Y. Rew, “Collision avoidance maneuver design for the multiple indoor UAV by using AR. Drone,” Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences (KSASS) (in Korean), vol. 42, no. 9, pp. 752-761, 2014.
Y. Bouktir, M. Haddad, and T. Chettibi, “Trajectory planning for a quadrotor helicopter,” Proc. of Mediterranean Conference on Control and Automation, Ajaccio, France, pp. 1258-1263, Jun. 2008.
S. Lupashin, M. Hehn, M. W. Mueller, A. P. Schoellig, M. Sherback, and R. D’Andrea, “A platform for aerial robotics research and demonstration: The flying machine arena,” Journal of Mechatronics, vol. 24, no. 1, pp. 41-54, Feb. 2014.
J. T. Jang, S. T. Moon, S. H. Han, H. C. Gong, G. H. Choi, I. H. Hwang, and J. Lyou, “Trajectory generation with piecewise constant acceleration and tracking control of a quadcopter,” Proc. of IEEE/ICIT International Conference on Industrial Technology (ICIT), Seville, Spain, pp. 530-535, Mar. 2015.
D.-H. Cho, S. T. Moon, J. T. Jang, and D.-Y. Rew, “Collision avoidance maneuver design for the multiple indoor UAV by using AR. Drone,” Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences (KSASS) (in Korean), vol. 42, no. 9, pp. 752-761, 2014.
Y. Bouktir, M. Haddad, and T. Chettibi, “Trajectory planning for a quadrotor helicopter,” Proc. of Mediterranean Conference on Control and Automation, Ajaccio, France, pp. 1258-1263, Jun. 2008.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
다자유도 기계 시스템의 모션 제어를 위한 동기된 온라인 궤적 생성 방법
전기학회논문지
2017 .09
-
Spline parameterization based nonlinear trajectory optimization along 4D waypoints
Advances in aircraft and spacecraft science
2019 .01
-
쿼드로터 무인기를 위한 궤적 생성 및 추종 제어 시스템 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .05
-
B-spline 곡선을 이용한 양팔 로봇의 궤적 계획
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .03
-
Long Arm Manipulator Path Interpolation Using 4th Order B-Splines
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Vehicle Trajectory Collection System and Its Application to Future Trajectory Prediction for Autonomous Driving
대한전자공학회 학술대회
2019 .06
-
직교좌표공간에서의 스플라인을 이용한 산업용 로봇의 궤적 생성 방법
융ㆍ복합기술연구소 논문집
2016 .01
-
목표-지향 추적 기법을 이용한 궤적 복원 방법
멀티미디어학회논문지
2015 .05
-
수집된 경로데이터를 사용하는 내비게이션을 위한 대용량 경로조합 방법
멀티미디어학회논문지
2016 .02
-
산업용 로봇의 B-스플라인 경로 생성 및 검증
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2017 .04
-
실시간 계층적 심층강화학습 기반 드론 궤적 생성 알고리즘 파라미터 제어
한국통신학회논문지
2023 .10
-
이차 계획법을 활용한 부드러운 궤적 생성 방법
로봇학회 논문지
2022 .09
-
다중 동적 장애물 대응 성능 향상을 위한 자율주행 자동차의 가속도 기반 지역 경로 생성 알고리즘
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
최적화 기반 다수 무인기의 군집 비행 궤적 생성
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2024 .11
-
브레이크 고장데이터 분석을 통한 가속인자 및 가속계수 결정에 관한 연구
신뢰성응용연구
2019 .12
-
장애물 회피를 고려한 2D LiDAR 기반 드론 궤적 생성 시스템
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
Low thrust inclined circular trajectories for airplanes
Advances in aircraft and spacecraft science
2017 .01
-
Automatic Lapping System Tool Path Generation Using Direct Scanning and Bi-Cubic Spline
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .10
-
홀로노믹 물류로봇의 다 구간 최소 에너지 수송경로 생성
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .10
-
유도전동기 리액터 기동시 가속 시간에 대한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
2021 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-569-002648652