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학술대회자료
저자정보
황인상 (숭실대학교) 김지훈 (서울대학교) 김종원 (서울대학교) 이동훈 (숭실대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
698 - 703 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

험지 주행용 모바일 로봇의 주행성능 향상을 위한 기구학 기반 제어 모델의 개발
황인상 기계공학과 2017.01 학위논문

2016

모바일 로봇의 험지 주행 성능 향상을 위한 기구학 기반 제어 모델 개발
황인상 ,  고석진 ,  김명규 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

2015

네 개의 트랙을 갖는 험지 주행용 모바일 로봇 메커니즘의 주행 성능 평가에 관한 연구
황인상 ,  김지훈 ,  김종원 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a rough terrain mobile robot mechanism(TQTMR, Tiltable Quad-Track Mobile Robot) which has four tracks connected to main body with roll-pitch 2-DOF passive joints. As performance metrics of the locomotive performance on the rough terrain, maneuverability and terrainability are adopted. Using 3-dimensional dynamics simulation results of path following control of a mobile robot on rough terrain, maneuverability can be evaluated by the difference between the reference trajectory and the actual trajectory, and terrainability can be measured by torque requirements of each actuators. Compared to conventional performance metrics, the proposed metrics are advantageous to represent the locomotive performance of a mobile robot on rough terrain, because the conventional metrics are based on analytical method with 2-dimensional kinematics and statics of mobile robots. With combination of the dynamics simulator (DAFUL) and the mobile position controller (Matlab Simulink), maneuverability and terrainability of TQTMR are measured.
#Mobile Robot(주행 로봇) #Four Tracks(네 개의 트랙) #Rough Terrain(험지) #Locomotive Performance(주행 성능) #Dynamics Simulation(동역학 시뮬레이션)

목차

Abstract
1. 서론
2. 네 개의 트랙을 갖는 험지용 주행모바일 로봇 메커니즘
3. 모바일 로봇의 험지 주행 성능 지수
4. 험지 주행 성능 평가
5. 결론
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