다수 무인기의 행위 기반 강인 군집비행 제어법칙 설계

신종호; 김승균; 석진영

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저자정보: 신종호 (Chungnam National University) 김승균 (Chungnam National University) 석진영 (Chungnam National University)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第43卷第10號

발행연도: 2015.10

수록면: 859 - 867 (9page)

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본 논문은 행위 기반 분산 기법(behavior-based decentralized method)을 활용하여 복수 무인기의 군집 비행을 위한 강인 제어기를 제안한다. 행위 기반 분산 기법을 활용한 복수 무인기의 군집 비행은 주변 무인기들의 정보만을 활용하여 편대를 이루게 되므로 많은 장점을 갖는다. 본 논문에서는 무인기 시스템에 크기가 제한된 시변 외란(time varying bounded disturbance)이 존재하는 상황에서, 주변 무인기들의 위치와 속도를 모두 활용하는 경우와 위치만을 활용하는 경우로 나뉘어 제어기를 설계하며, 위치만을 활용하는 경우 passivity 기법을 적용하여 제어기를 설계한다. 제안된 제어기는 시간에 의존하는 제한된 외란이 존재하는 상황에서 전체 폐루프 시스템의 uniformly ultimate boundedness 특성을 보장한다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안된 제어기법의 타당성을 검증한다.

#Behavior-Based Decentralized Method(행위기반 분산기법) #Formation Flight(군집 비행) #UAV(무인기) #Robust Control(강인제어) #Passivity Technique(패시비티기법)

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[학술지(정기간행물)] - F. Giulietti / 2000 / Autonomous Formation Flight / IEEE Control Systems Magazine 20 (6) : 34 ~ 44

[학술지(정기간행물)] - A. Dogan / 2005 / Nonlinear Control for Reconfiguration of Unmanned-Aerial-Vehicle Formation / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 28 (4) : 667 ~ 678

[학술지(정기간행물)] - M. Patcher / 1996 / Proportional and Integral Control of Nonlinear Systems / International Journal of Control 64 (4) : 679 ~ 692

[학술지(정기간행물)] - A.W. Bloy / 1995 / Lateral and Directional Stability and Control in Air-to-air Refueling / Journal of Aerospace Engineering 209 : 299 ~ 305

[학술대회논문] - S. Kim / 2007 / Three dimensional optimum controller for multiple UAV formation flight using behavior-based decentralized approach / International Conference on Control, Automation and Systems

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