무인기 군집비행을 위한 행위기반 분산형 최적제어기 설계

김승균; 김유단

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김승균 김유단

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第36卷第6號

발행연도: 2008.6

수록면: 565 - 573 (9page)

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본 연구에서는 다수 무인기의 군집비행을 위한 행위기반 분산형 제어기법을 제안한다. 각 무인기는 특정한 영역으로 비행해야하는 고유의 임무와 동시에 무인기 간의 거리를 유지해야하는 요구조건도 가지고 있다. 이러한 두 가지 요구조건은 서로 상충된다. 제어기를 설계하기 위하여 각 무인기가 통신채널을 통하여 상태변수를 교환할 수 있다는 가정 하에 결합형 동역학을 적용하였다. 군집비행의 성능을 개선하기 위하여 제어이득 행렬의 최적화를 수행하였다. 제어기의 성능을 평가하기 위하여 다수 무인기의 경로점 통과 임무를 위한 수치 시뮬레이션을 수행하였다.

#Formation Flight(군집비행) #Decentralized(분산형 제어) #Behavior-based Approach(행위기반 기법) #Optimization(최적화)

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1. [학술지(정기간행물)] - F. Giulietti / 2000 / Autonomous Formation Flight / IEEE Control Systems Magazine 20 (6) : 34 ~ 44

2. [학술지(정기간행물)] - M. Patcher / 1996 / Proportional and Integral Control of Nonlinear Systems / International Journal of Control 64 (4) : 679 ~ 692

3. [학술지(정기간행물)] - A.W. Bloy / 1995 / Lateral and Directional Stability and Control in Air-to-air Refueling / Journal of Aerospace Engineering 209 : 299 ~ 305

4. [학술지(정기간행물)] - A. Dogan / 2005 / Nonlinear Control for Reconfiguration of Unmanned-Aerial-Vehicle Formation / Journal of Guidance Control and Dynamics 28 (4) : 667 ~ 678

5. [학술대회논문] - J. D. Wolfe / 1996 / Decentralized Controllers for Unmanned Aerial Vehicle Formation Flight / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference

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