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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박국권 (인하대학교 항공우주공학과) 권호준 (인하대학교 항공우주공학과) 최은주 (인하대학교 항공우주공학과) 유창경 (인하대학교 항공우주공학과)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제21권 제5호
발행연도
2017.1
수록면
443 - 449 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

정보공유를 통한 군집 무인기 기반 탐색 알고리즘
박국권 ,  권호준 ,  최은주 외 1명 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 2017.04 학술대회자료
곤충 지능을 가진 저가 군집 무인기 기반 탐색 알고리듬
박국권 ,  권호준 ,  최은주 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2017.04 학술대회자료
군집 무인기 활용을 위한 합의 기반 자율 탐색 알고리즘
박국권 ,  권호준 ,  최은주 외 1명 한국항행학회논문지 2017.01 학술저널

초록· 키워드

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무인기를 이용한 조난자 수색 등의 임무에서 고가의 단일 무인기를 활용하는 것보다 저가의 군집 무인기 운용을 통한 탐색이 효율적이다. 운용하는 무인기의 수가 증가할수록 임무계획에 소요되는 시간이 증가하며 무인기 운용 시스템의 부담이 커진다. 본 논문에서는 확장성, 강건성 및 단순성 측면에서 복수 무인기 운용에 적합한 분산형 지역 탐색 알고리즘을 제안한다. 비용 절감을 위해 각각의 무인기는 근거리 통신, 기본 연산, 그리고 제한된 메모리 능력을 가진다고 가정한다. 근거리 통신에서는 비행 상태 및 기탐색 정보가 공유되며, 이를 바탕으로 상호간 충돌 회피와 다음 탐색 지역을 결정한다. 미탐색 지역으로의 이동에 대한 가중치를 높이고 중복 탐색 기능을 제공하기 위해 score function을 도입하였다. 제안한 알고리즘 및 임무 수행절차의 성능과 특징을 수치시뮬레이션을 통해 검증하였다.
#Unmanned aerial vehicles #Swarm #Area search #Autonomous #Collision avoidance

목차

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참고문헌 (6)

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E. Bonabeau / 1999 / Swarm Intelligence : from Natural to Artificial Systems / Oxford University Press google schola J. Kennedy / 1995 / Particle swarm optimization / Proceedings of the IEEE International Conference on Neural Networks :1942~1948 google schola M. Dorigo / 2004 / Ant Colony Optimization / MIT Press google schola C. A. Erignac / 2007 / An exhaustive swarming search strategy based on distributed pheromone maps / AIAA Infotech@Aerospace 2007 Conference and Exhibit google schola E. Kuiper / 2006 / Mobility models for UAV group reconnaissance applications / Proceedings of the International Conference on Wireless and Mobile Communications :33~38 google schola

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