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저자정보
박규식 (한국과학기술연구원) 윤현민 (한국과학기술연구원) 신상균 (한국과학기술연구원) 조현철 (의공학연구소 바이오닉스연구단) 김영준 (한국과학기술연구원) 김래현 (한국과학기술연구원) 이득희 (한국과학기술연구원)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회 논문집 한국CAD/CAM학회 논문집 제20권 제3호
발행연도
2015.9
수록면
246 - 253 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

뇌혈종 제거 수술을 위한 무마커 수술 유도 로봇 시스템의 정확도 향상을 위한 캘리브레이션 기법
박규식 ,  윤현민 ,  신상균 외 4명 한국CDE학회 논문집 2015.09 학술저널
뇌혈종 제거 수술을 위한 무마커 수술 유도 로봇 시스템의 정확도 향상을 위한 캘리브레이션 기법
박규식 ,  윤현민 ,  신상균 외 4명 한국CDE학회 학술발표회 논문집 2015.02 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose calibration methods that can be applied to the markerless surgical robotic system for Intracerebral Hematoma (ICH) Surgery. This surgical robotic system does not require additional process of patient imaging but only uses CT images that are initially taken for a diagnosis purpose. Furthermore, the system applies markerless registration method other than using stereotactic frames. Thus, in overall, our system has many advantages when compared to other conventional ICH surgeries in that they are non-invasive, much less exposed to radiation exposure, and most importantly reduces a total operation time. In the paper, we specifically focus on the application of calibration methods and their verification which is one of the most critical factors that determine the accuracy of the system. We implemented three applications of calibration methods between the coordinates of robot’s end-effector and the coordinates of 3D facial surface scanner, based on the hand-eye calibration method. Phantom tests were conducted to validate the feasibility and accuracy of our proposed calibration methods and the surgical robotic system.
#Hand-eye calibration #ICH surgery #Markerless registration #Stereotactic device #Surgical robot

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. Hand-Eye 캘리브레이션 기법
3. 캘리브레이션 기법의 시스템 적용
4. 펜텀 실험 및 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (13)

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[학술지(정기간행물)] - Howe, R. D. / 1999 / Robotics for Surgery / Annual Review of Biomedical Engi- neering 1 : 211 ~ 240 google schola [학술대회논문] - Davies, B. / 2000 / A Review of Robotics in Surgery / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers 214 (1) : 129 ~ 140 google schola [학술지(정기간행물)] - Taylor, R. H. / 2003 / Medical Robotics in Computer-integrated Surgery / IEEE Transactions on Robotics and Automation 19 (5) : 765 ~ 781 google schola [학술대회논문] - Dogangil, G. / 2010 / A Review of Medical Robotics for Minimally Invasive Soft Tissue Surgery / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers 224 (5) : 653 ~ 679 google schola [학술지(정기간행물)] - Lanfranco, A. R. / 2004 / Robotic Surgery: a Current Perspective / Annals of Surgery 239 (1) : 14 ~ 21 google schola

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