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저자정보
Jinkon Park (Korea Institute of Science and Technology) Hyon Min Yoon (Korea Institute of Science and Technology) Siyeop Yoon (Korea Institute of Science and Technology) Malinda Vania (Korea Institute of Science and Technology) Deukhee Lee (Korea Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
820 - 824 (5page)

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Endoscopic disc surgery requires a process of inserting a guide-needle to the target lumbar disc. And the insertion path is manually planned by drawing lines on the patient’s skin while monitoring the fluoroscopic view of the lumbar. Such operative procedure inevitably exposes both surgeon and patient to the fluoroscopic radiation emitted from c-arm for a long time. To reduce the radiation exposure time, this study proposes a computer assisted operative planning method implemented by using computer vision and computer graphics theory. This method calculates the 3-dimensional path line of guide-needle from multiple triangular planes. Triangular planes can be obtained by analyzing 2-dimensional images of patient’s disc in 3 different angles from rotationally movable c-arm. Additionally, a method of guiding robot’s control based on the 3-dimensional needle path was developed by implementing the Hand-eye (end-effector and camera) calibration. Hand-eye calibration method calculates the geometric transformation matrix between the c-arm coordinate system and base of guidance robot coordinate system. The proposed system was then tested for its accuracy.
#Computer assisted surgery system #Endoscopic disc surgery #Surgical planning #Image guided navigation #Camera calibration #Hand-eye calibration #C-arm/robot registration

목차

Abstract
1. Introduction
2. Overall System
3. Method
4. System Calibration
5. Experiment for Accuracy
6. Conclusion
REFERENCES

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