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자료유형
학술저널
저자정보
박종용 (서울대학교) 김낙완 (서울대학교) 윤현규 (창원대학교) 김수용 (국방과학연구소) 조현진 (국방과학연구소)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제29권 제3호
발행연도
2015.6
수록면
270 - 282 (13page)

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A submerged body moving near the free surface needs to maintain its attitude and position to accomplish missions. It is necessary to validate the performance of a designed controller before a sea trial. The hydrodynamic coefficients of maneuvering are generally obtained by experiments or computational fluid dynamics, but these coefficients have uncertainty. Environmental loads such as the wave exciting force and suction force act on the submerged body when it moves near the free surface. Thus, a controller for the submerged body should be robust to parameter uncertainty and environmental loads. In this paper, the six-degree-of-freedom equations of motions for the submerged body are constructed. The suction force is calculated using the double Rankine body method. An adaptive control method based on an artificial neural network and proportional-integral-derivative control are used for the depth controller. Simulations are performed under various depth and speed conditions, and the results show the effectiveness of the designed controller.
#Submerged body 몰수체 #Depth control 심도제어 #Suction force 흡인력 #Wave exciting force 파 강제력 #Adaptive control 적응 제어 #Artificial Neural Network 인공신경망

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 운동방정식
3. 제어기 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (13)

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[학술지(정기간행물)] - 최주혁 / 2006 / 수면 근처에서 운동하는 잠수체의 수직면 운동 모델링 및 심도 제어 / 대한조선학회 논문집 43 (6) : 647 ~ 655 dbpia [학술대회논문] - Choi, J. W. / 2008 / Mathematical Model of Wave Forces and Moments for the Depth Control of a Submerged Body / Proceedings of the Annual Spring Meeting of the Society of Naval Architects of Korea : 1228 ~ 1235 google schola [학술지(정기간행물)] - Dumlu, D. / 1995 / Design of an Adaptive Controller for Submersibles Via Multimodel Gain Scheduling / Ocean Engineering 22 (6) : 592 ~ 614 google schola [기타자료] - Feldman, J. / 1979 / DTNSRDC Revised Standard Submarine Equation of Motion / DTNSRDC SPD-0393-09 google schola [보고서] - Gertler, M. / 1967 / Equation of Motion for Submarine Simulation google schola

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