메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김성빈 (Changwon National University) 정원지 (Changwon National University) 김효곤 (Hanyang University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.24 No.3
발행연도
2015.6
수록면
327 - 333 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

LabViewⓇ기반 6축 수직 다관절 로봇의 파라미터 스케쥴링 프로그래밍에 관한 연구
김성빈 ,  정원지 ,  김효곤 한국생산제조학회지 2015.06 학술저널

2014

LabVIEWⓇ 기반 6축 수직 다관절 로봇의 게인 스케쥴링 구현을 위한 연구
김성빈 ,  정원지 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2014.09 학술대회자료
LabVIEW®기반 노치필터를 이용한 6 축 수직다관절 로봇의 게인튜닝에 대한 연구
김성빈 ,  정원지 ,  김만수 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
As industrial robots come into wider use, their control techniques are being developed along with enhancements in their performance. Specially, the dynamic performance of a 6-axis articulated industrial robot is greatly changed according to the position and orientation of the robot. This means that the PI parameter tuning of the robot and orientation of the robot. This mconsidering the dynamic characteristics of robot mechanism. In this study, LabView<SUP>®</SUP> programming was applied to automatically conduct parameter scheduling for various robot motions. Using forward and inverse kinematics of RS2, we can divide the working envelope of RS2 into 24 subspaces. We then conduct the gain-tuning according to each subspace. Finally, we program the actual gain scheduling, in which the optimized gain-tuning for each subspace to be passed should be changed for various robot motions using LabView<SUP>®</SUP>.
#LabView< #SUP> #Ⓡ< #/SUP> #programming #Forward kinematics #Inverse kinematics #Subspace #Parameter tuning #Parameter scheduling

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 서보 파라미터(servo parameter)의 튜닝 절차
3. 파라미터 스케쥴링(scheduling)을 위한 부공간(subspaces)
4. LabViewⓡ를 이용한 파라미터 스케쥴링
5. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
정원지 / 2007 / 동적 특성을 고려한 6축 로봇의 서보 파라미터 튜닝에 관한 연구 / 한국생산제조시스템학회지 16(5):1~6 dbpia 김정현 / 2008 / LabVIEWⓇ 기반 3축 스카라 로봇의 유한 저크 및 게인 동조를 이용한 최적 모션 제어 / 한국생산제조시스템학회지 17(3):40~46 google schola Kuo, B. C. / 1991 / Automatic Control Systems / Prentice-Hall google schola Ogata, K. / 1990 / Modern Control Engineering / Prentice-Hall google schola Haugen, F. / 2004 / PID Control of Dynamic Systems / Intel Specialized Book Service Inc google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

6축 수직다관절 로봇의 게인튜닝에 관한 연구
정창두 ,  정원지 ,  안진수 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2011 .10
LabVIEWⓇ 기반 6축 수직다관절 로봇의 게인스케쥴링 구현 연구
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 한국생산제조학회지 2014 .06
LabVIEW를 이용한 6축 수직다관절 로봇의 최적 튜닝 기법 연구
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .10
멀티가공을 위한 페이싱 유닛 부가축 장치 개발
강성기 ,  김진수 ,  이우송 외 3명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2013 .05
LabVIEW® 기반 6축 수직 다관절 로봇(RS2)의 이종 모션 블랜딩 연구
이동선 ,  정원지 ,  장준호 외 1명 한국생산제조학회지 2013 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0