메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.16 No.5
발행연도
2007.10
수록면
1 - 6 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a new experimental Servo-Parameter tuning technique for a 6-axes articulated robot manipulator, especially considering robot’s dynamics. First of all, investigation for proportional gain of velocity control loop by using a Dynamic Signal Analyzer(DSA) is performed. Using the FUNCTION characteristic of DSA based on the Bode plot, the Bode plot of open loop transfer function can be obtained. In turn, the integral gain of a servo controller can be found out by using the integration time constant extracted from the Bode plot of open loop transfer function. In the meanwhile, the positional gain of the servo controller can be obtained by using the Bode plot of the closed loop transfer function. Using the experimental gain tuning technique proposed in this paper, the testing linear motion of DR6-Ⅱ robot has been shown to be more accurate rather than the motion with a conventional(empirical) gain tuning technique in Doosan Mecatec Co., Ltd., by improving the dynamic response of the robot as well as synchronizing each joint velocity according to the positional command of an end-effector.
#Gain Tuning(게인 튜닝) #Dynamic Signal Analyzer(동적 신호 분석기) #Position Control Loop Tuning(위치 제어 루프 튜닝) #Velocity Control Loop Tuning(속도 제어 루프 튜닝) #Notch Filter Tuning(노치 필터 튜닝)

목차

Abstract
1. 서론
2. 서보 파라미터 튜닝
3. 노치 필터 튜닝
4. 피드 포워드 필터 튜닝
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Kuo, B. C. / 1991 / Automatic control systems / Prentice- Hall, Inc. : 747 ~ 762 google schola 2. [단행본] - Ogata, K. / 1990 / Modern Control Engineering / Prectice-Hall, Inc. : 448 ~ 467 google schola 3. [단행본] - Shinners, S. M. / 1992 / Modern Control system theory and design / John Wiley & Sons, Inc. : 240 ~ 248 google schola 4. [단행본] - Haugen, F. / 2004 / PID control of dynamic systems / Intl specialized book service Inc. : 342 ~ 349 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Lau, C. Y. / 1980 / A digitally tuned notch filter / Hewlett-Packard Journal 31 (8) : 14 ~ 15 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

LabVIEWⓇ 기반 3축 스카라 로봇의 유한 저크 및 게인 동조를 이용한 최적 모션 제어
김정현 ,  정원지 ,  김효곤 외 1명 한국생산제조학회지 2008 .06
다축 이송계의 서보 게인 자동튜닝 알고리즘
지성철 ,  황수진 ,  김대근 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .08
외란관측기를 이용한 볼스크류 구동 2축 서보계의 최적튜닝
신동수 ,  정성종 한국생산제조학회지 2011 .10
파라미터 식별을 통한 공작기계용 서보 시스템의 자동 제어이득 선정 방법
김용휘 ,  김재홍 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2017 .04
공작기계 이송계의 서보 게인 자동튜닝 알고리즘
황수진 ,  김대근 ,  지성철 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-552-016152843