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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 Proceedings of the 4th Korea-Japan Joint Symposium on Dynamics and Control
- 발행연도
- 2015.5
- 수록면
- 185 - 188 (4page)
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The objective of this study is to realize the butterfly stroke by the swimming humanoid robot, SWUMANOID. To further clarify the mechanisms of human swimming motion, a full-body humanoid robot in a half size scale with 24 actuated motors was developed. Computer simulations through the SWUM program were conducted to raise feasibility and to preliminarily investigate the basic characteristics of the butterfly stroke motion. In a stroke cycle time of 1.584s, the swimming speed result was 0.32㎧ in the simulation. The simulation results were then validated through swimming experiments of the robot in a 25m swimming pool. With the same cycle time, the results were much slower compared to the simulation, where the swimming speed was measured at 0.083㎧ average. The cause of this discrepancy was the failure of the recovery stroke. It was verified that robot was able to produce propulsive force with the butterfly stroke. With further improvements, it will be possible for the butterfly stroke to be realized in the future.
목차
ABSTRACT
INTRODUCTION
OVERVIEW OF SWUMANOID
GENERATION OF SWIMMING MOTION
SWIMMING SIMULATION
EXPERIMENTAL SETUP
RESULTS AND DISCUSSIONS
CONCLUSION
REFERENCES
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