스마트폰 로봇의 위치 인식을 위한 준 지도식 학습 기법

유재현; 김현진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유재현 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 565 - 570 (6page)

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Supervised machine learning has become popular in discovering context descriptions from sensor data. However, collecting a large amount of labeled training data in order to guarantee good performance requires a great deal of expense and time. For this reason, semi-supervised learning has recently been developed due to its superior performance despite using only a small number of labeled data. In the existing semi-supervised learning algorithms, unlabeled data are used to build a graph Laplacian in order to represent an intrinsic data geometry. In this paper, we represent the unlabeled data as the spatial-temporal dataset by considering smoothly moving objects over time and space. The developed algorithm is evaluated for position estimation of a smartphone-based robot. In comparison with other state-of-art semi-supervised learning, our algorithm performs more accurate location estimates.

#semi-supervised learning #wifi indoor localization #smartphone-based robot

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[학술대회논문] - A. R. Jimenez / 2010 / Indoor pedestrian navigation using an INS/EKF framework for yaw drift reduction and a foot-mounted IMU / Positioning Navigation and Communication, 2010 7th Workshop on : 135 ~ 143

[학술대회논문] - J. Collin / 2003 / Indoor positioning system using accelerometry and high accuracy heading sensors / Proc. of ION GPS/GNSS 2003Conference

[학술지(정기간행물)] - 김성부 / 2005 / RFID 응용 기술을 이용한 이동 로봇의 실내 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (12) : 996 ~ 1001

[학술지(정기간행물)] - 서대근 / 2008 / iGS를 이용한 모바일 로봇의 실내위치추정 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (3) : 242 ~ 247

[학술지(정기간행물)] - L. M. Ni / 2011 / RFID-based localization and tracking technologies / Wireless Communications, IEEE 18 (2) : 45 ~ 51

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