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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Igor Gaponov (한국기술교육대학교) Hyun-Chan Cho (한국기술교육대학교) Hong Tae Jeon (중앙대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2010년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2010.6
수록면
2,034 - 2,037 (4page)

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This paper suggests intelligent control algorithm implemented within biorobotic micromanipulator control system. The change of various environment parameters requires the change of corresponding robot controller gains in order to maintain required accuracy and overall stability of the system. We propose an intelligent control system which will choose desired controller parameters from pre-given gains set in order to maintain desired system performance. In addition, a haptic interface based on a relatively new working principle is suggested. In such an interface, the haptic device is actuated by the means of twisting the flexible threads.

목차

Abstract
I. Introduction
II. System Structure
III. Grasping for Holding Unit
V. Conclusion
References

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