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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 1,001 - 1,004 (4page)
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최근 자율 비행에 대한 관심이 증가하면서 다양한 센서를 통한 자기 위치 인식 연구가 진행되고 있다. 특히 GPS 와 같은 자기 위치를 확보할 수 없는 실내 환경의 경우, 다른 방법을 통해 자기 위치를 파악해야 한다. 한편, 컴퓨터 비전 분야에서는 이미지 처리를 통해 현재 위치 인식과 동시에 지도를 작성할 수 있는 SLAM 기술이 연구되어 왔다. 특히 최근 저가의 RGB-D 센서가 대중화 되면서 항공 분야에서 SLAM 기술을 적용하기 시작하였다. 하지만 3 차원 지도 생성은 정확성이 많이 떨어져 실제 환경에 적용하기에는 많은 문제가 있다. 본 논문에서는 RGB-D 센서의 한계점에 대해 설명하고, 실내 자율 비행에서 자기 위치를 파악하기 위한 3 차원 지도를 마크를 사용하여 보다 정확하게 생성하는 알고리즘은 제안한다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. RGB-D 센서 카메라
3. 마크
4. 알고리즘
5. 시험
6. 결론
참고문헌
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