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논문 기본 정보

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저널정보
한국항공우주연구원 항공우주기술 항공우주기술 제11권 2호
발행연도
2012.11
수록면
140 - 148 (9page)

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자율 주행을 위해 주행 지도, 위치 추적 및 목적지까지의 최단 경로 설정 연구가 필요하다. 특히 실내에서는 GPS 신호를 수신 받을 수 없기 때문에 이미지 프로세싱과 같은 방법을 통해 현재 위치를 인식하고 3차원 지도를 생성해야 한다. 본 논문에서는 Depth 카메라인 키넥트를 이용하여 3차원 지도를 생성하고, 일반 카메라로 촬영한 2차원 이미지를 이용하여 3차원 지도에서 현재 위치를 파악하는 방법에 대해 설명한다. 그리고 지도에서 장애물을 확인하고 단순화하는 방법에 대해서도 설명한다.
#Indoor Autonomous Navigation(실내 자율 주행) #Kinect(키넥트) #3D Map(3차원 지도) #위치추적 (Pose Tracking) #Shortest Path Algorithm(최단 경로 알고리즘)

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 3차원 영상 획득 센서
4. 3차원 지도 생성
5. 위치 추적
6. 장애물 회피
7. 시험 결과
8. 결론 및 향후 계획
약어정리
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Hugh D. / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part I The Essential Algorithm 13 (2) : 99 ~ 110 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Hugh D. / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part II State Of The Art 13 (3) : 108 ~ 117 google schola 3. [단행본] - William M. / 2010 / 3D Indoor Mapping for Micro-UAVs Using Hybrid Range Finders and Multi-Volume Occupancy Grids / Robotics Science and System google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. Kongolige / 2008 / Outdoor mapping and navaigation using setero vision / In Experimental Robotics 39 : 179 ~ 190 google schola 5. [학술대회논문] - P. Henny / 2010 / RGB-D Mapping: Using Depth Cameras for Dense 3D Modeling of Indoor Environments / International Symposium on Experimental Robotics (ISER) google schola

이 논문의 저자 정보

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