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학술저널
저자정보
이광석 (진주산업대학교) 이병로 (진주산업대학교) 추연규 (진주산업대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제13권 제3호
발행연도
2009.3
수록면
602 - 607 (6page)

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기존 대부분의 각종 파이프 탐사로봇은 고정크기로 유선 케이블 통신방식으로 구성되어 사용되고 있다. 파이프 굴곡과 각도(수평, 기울어짐, 수직)를 가지는 파이프 구조에서는 파이프 탐사작업이 매우 어려운 실정이다. 따라서 본 연구에서는 탐사로봇의 구조를 파이프를 스프링의 장력으로 밖으로 밀어내는 방식으로 제안ㆍ설계하였으며 통신방식을 RF 통신방식으로 변경 개선하였다. 이와 같은 구조 및 기능 개선으로 인해 로봇 한 대로 허용오차내의 파이프 크기와 굴곡에 적응이 가능함으로써 운용의 효율성이 제고되었으며 파이프 내부의 문제점(균열, 부식, 슬러지 등)을 사전 모니터링하고 DB화 하였다. 또한 새로이 제안하고 설계ㆍ개발된 탐사로봇은 소형, 경량이므로 운반과 동작이 매우 유리함을 확인할 수 있었다.
#Intelligent Robot #Explorer robot #Robot Adaptive Pipe Magnitude Width and Curve

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 탐사로봇 시스템
Ⅲ. 시스템의 설계
Ⅳ. 실험 및 분석
Ⅴ. 탐사로봇 제작
Ⅵ. 결론
참고문헌

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