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저자정보
Jungwan Park (Yonsei University) Sangyong Park (Yonsei University) Dongwoo Lee (Yonsei University) Hyunseok Yang (Yonsei University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
5,707 - 5,711 (5page)

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Pipe systems are infrastructure of a modern society. Since inner conditions of pipe systems could affect quality of transferring mass, inspecting and maintaining pipe system is an important issue. Many in-pipe robots have been introduced and are under developing to resolve the problem. Pipe systems are composed of different shaped pipes such as straight, curved and branch pipes. Therefore, moving algorithms are introduced. In order to move in a bent pipe, detecting the orientation of an in-pipe robot is an important problem. In this paper, we propose a predicting method of in-pipe robot’"s orientation, and verify it by experiments
#In-pipe robot #curved pipe #curvature direction

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. OVERVIEW OF THE ROBOT
3. PREDICTION METHOD
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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