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저자정보
조재한 (부산대학교) 장원석 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 춘계 합동 학술논문발표회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
49 - 52 (4page)

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예전에는 파이프의 노후로 인한 파손，지형 변화로 인한 파손，지상의 각종 공사로 인한 파손이 생겼을 경우 정확한 지점을 찾지 못하고 예상지점을 전부 교체 하는 퉁 많은 비용이 소요되었다. 그래서 이를 보다 효과적인 방법으로 손상된 지점을 파악하여 짧은 시간에 적은 비용으로 문제를 파악하기 파이프 내부를 이동하여 손상부위를 진단하는 로봇을 사용한다. 파이프 로봇은 대부분 CCD로 사용되었지만 이번에 고안된 파이프 로봇은 CMOS타입으로 사용하고 이물질를 파악하기위해 초음파 센서와 같이 사용함으로써 CMOS 카메라는 전체적인 파이프 안을 검사하여 균열, 파손 등을 검사하는 역할을 하고 초음파 센서로는 기타 이물질을 파악 할 수 있게 하였다 총 12 개의 바퀴를 사용하여서 로봇에 전체적으로 힘이 들어가는 구조로 하여 미끌림 이나 쏠림 현상을 줄였고, 스프링을 로봇 바디에 장착함으로써 가변적인 파이프 구경에 대비할 수 있도록 설계하였다.

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌

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