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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 5,685 - 5,690 (6page)
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In this paper, we propose a vision-based scheme for object recognition and transport with a mobile robot. At first, the camera calibration is experimentally performed with Zhenyou Zhang"s method. A distance measurement method with monocular camera is presented ant tested. And then the proposed scheme uses HSI model as the input and the seed filling algorithm as the image segmentation approach, a Kalman Filtering algorithm is used to predict the movement of the moving target. Finally, the motion control of the pan-tilt camera and mobile robot is designed to fulfill the tracking and transport task. The experiment results on a recognition and transport task have demonstrated the robust object recognition and fast tracking capabilities of the proposed scheme.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. OBJECT RECOGNITION BY IMAGE SEGMENTATION
3. CAMERA CALIBRATION AND DISTANCE MEASUREMENT
4. TARGET TRACKING USING KALMAN FILTERING
5. MOTION CONTROL OF PAN-TILT CAMERA AND MOBILE ROBOT
6. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
Acknowledgments
REFERENCES
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