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저자정보
Chiharu Ishii (Shibaura Institute of Technology) Yosuke Nishitani (Kogakuin University) Hiroshi Hashimoto (Advanced Institute of Industrial Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,749 - 2,753 (5page)

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Recently, the development of a versatile robot hand aiming at the application to an artificial arm or a humanoid robot is in demand. In this paper, omni-directional bending mechanism which is called “double-screw-drive mechanism” was applied to a robot hand. The robot hands with two fingers and three fingers were built. For the robot hand with three fingers, each fingertip was controlled so as to track the elliptical orbit and experiment was carried out.The DSD robot hand succeeded in rotating the cap of the PET bottle and removing the cap from the bottle.
#Robot hand #Double-screw-drive mechanism #Elliptical orbit

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DSD MECHANISM
3. DSD ROBOT HANDS
4. KINEMATICS
5. TRAJECTORY PLANNING
6. EXPERIMENTAL ENVIRONMENT
7. EXPERIMENTS
8. CONCLUSIONS
REFERENCES

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