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저자정보
Dongwoon Che (Korea Institute of Industrial technology) HyunSub Park (Korea Institute of Industrial technology) Dong-Wook Lee (Korea Institute of Industrial technology) Jun-Young Jung (Korea Institute of Industrial technology) Ho-Gil Lee (Korea Institute of Industrial technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
2,028 - 2,032 (5page)

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In this paper, we propose 5 D.O.F robot hand for an android robot. A robot hand is the most complicated part in robot and it required many functions like grasping, detailed motion and so on. An android robot is one of humanoid robot but it required more similar appearance than one of humanoid robot thus, a hand of an android robot is required human like shape more than a hand of humanoid robot. The hand of android needs human like shape and complication, therefore it is difficult to develop a hand of an android robot. In this research, we develop a hand of an android robot which has 5 D.O.F fingers, human like shape and skin. Each finger has link structure driven by DC motor and worm gear. The finger is designed independent module structure so, hand is only combination of finger modules. This module structure gives small size, easy modification and convenience of maintenance. The skin is made of silicon complex material and it designed based on real human hand. The size of this hand based on standard size of Korean woman.
#android #robot #hand #finger

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ARCHITECTURE AND KINEMATICS OF FINGER
3. HAND STRUCTURE AND SKIN
4. RESULT AND DISCUSSION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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