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저자정보
Takashi KUSAKA (Hokkaido University) Takayuki TANAKA (Hokkaido University) Shun’ichi KANEKO (Hokkaido University) Yoshihito SUZUKI (Smart Support Technology) Munenobu SAITO (Smart Support Technology) Shuji SEK (Morita Holdings Corporation) Naohisa SAKAMOTO (Morita Holdings Corporation) Hidekazu KAJIWARA (Kushiro National College of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
770 - 775 (6page)

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This paper describes the assist force control of semi-active assist system ”Smart Suit” for horse trainer. We developed a soft and flexible power assist device named ”Smart Suit” for reducing horse trainers’ physical fatigue in their horse training works in order to prevent their spine or legs injuries. The smart suit is a kind of semi-active and flexible power assist devices. In order to gain the suitable assist force for periodical horse trainers’ motion, the assist force control method based on the periodical input control was developed in this study. Also, for stabilizing their horse riding motion, we developed the assist force control method considering their dynamic stability by controlling their center of gravity on the zero moment point (ZMP)which is the dynamic stable point.
#Semi-active assist #Periodical input control #ZMP following control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SMART SUIT FOR HORSE TRAINER
3. ASSIST FORCE OF SMART SUIT
4. A SUMMARY OF ASSIST FORCE CONTROL METHODS
5. ASSIST FORCE CONTROL CONSIDERING MOTION SYNCHRONIZATION
6. ASSIST FORCE CONTROL CONSIDERING POSTURE STABILIZATION
7. CONFIRMATION OF ASSIST RATIO BY EXPERIMENT
8. CONCLUSION
REFERENCES

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