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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Jihyun Yoon (University of Florida) Carl D. Crane III (University of Florida)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
641 - 646 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

Evaluation of Terrain Using LADAR Data in Urban Environment for Autonomous Vehicles and Its Application in the DARPA Urban Challenge
Jihyun Yoon ,  Ca ,  l D. C 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2009.08 학술대회자료

2008

LADAR based Obstacle Detection in an Urban Environment and its Application in the DARPA Urban Challenge
Jihyun Yoon ,  Ca ,  l D. C 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the autonomous ground vehicle developed by researchers at the University of Florida that participated in the 2007 DARPA Urban Challenge. Specifically, this paper introduces LADAR based terrain evaluation algorithms for an urban environment as well as off road. The terrain evaluation algorithm is very important for safe driving at high speed. On the real road, the driver is faced with numerous road conditions such as the smoothness of the road surface, curbs, or debris. For an unmanned vehicle to be successful, the algorithm has to decide whether the surface is traversable or non-traversable. For this reason, this paper focuses on the problem of extracting the ground terrain surface from 3-D point clouds obtained from LADAR sensors. The paper outlines the approach used by the University of Florida’ Team Gator Nation to address the question of classifying traversable road conditions.
#autonomous vehicle #navigation #LADAR #JAUS #Urban Challenge

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED/PREVIOUS WORK
3. EXPERIMENTAL SETUP
4. TRANSFORMATION
5. GRID TERRAIN EVALUATION
6. SEGMETATION/CLASSIFICATION
7. EXPERIMENTAL RESULTS
8. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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