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논문 기본 정보

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저자정보
배영걸 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
108 - 112 (5page)

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본 논문에서는 로봇이 대상체와 접촉할 때 사용하는 적응 임피던스 힘제어 방식에서 나타나는 누적 오차 문제를 해결하는 방법을 제시한다. 적응 임피던스 제어기를 이용한 힘 추종 제어에서 접촉 힘이 발생하는 순간에 누적 오차로 인해 힘의 과도 응답이 나타나는 경우가 있다. 이 문제를 해결하기 위해 힘의 오차에 따른 가중치 함수를 적용하는 방법을 사용하여 힘 추종 실험에 적용하였다. 시뮬레이션과 실험을 통해 기존의 적응 임피던스 제어기의 성능과 업데이트 가중치 함수를 적용한 제어기의 성능을 비교하였다.
#Force tracking control #adaptive impedance control #weight function

목차

Abstract
1. 서론
2. 힘 제어
3. 시뮬레이션
4. 실험연구
5. 결론
참고문헌

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