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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 772 - 776 (5page)
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A control scheme for teleoperation systems with varying time delay is proposed based on a passivity concept is proposed in this paper. One approach making use of the characteristic impedances is proposed to achieve a passive control. Since passive control does not mean that the system performance will be acceptable, another transmission scheme which focus on both the passive feature and the acceptable performance is configured for varying time delay in this paper. The tracking performance has been proved through the computer simulation for varying time delay bilateral teleoperation system.
목차
Abstract
1. Introduction
2. passivity
3. passive control scheme based on characteristic impedance
4. Proposed adaptive scheme
5. Conclusions
References
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