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저자정보
Tae-Bum Kwon (Korea Institute of Science and Technology) Jae-Bok Song (Korea University) Sung-Chul Kang (Korea Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,988 - 1,992 (5page)

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Mobile robot navigation with ceiling features such as a corner which is one of the most popular visual features used in robotics has been widely studied because of its practicality and high performance, and recently low-cost robots have started to use this navigation technique. A cleaning robot is a good example. This study is focused on global localization of a cleaning robot and MCL, one of the popular localization methods, was used with ceiling corners. However, MCL-based global localization is a very time consuming task even on a PC, and so a fast rotation-invariant corner matching method was proposed in this study to reduce the time of global localization with corner features. A pixel-based sum of squared differences (SSD) method has been widely used for corner matching. However, because this method cannot match corners with rotation changes, it is unsuitable for a cleaning robot where corners observed from the robot have rotation changes. In our approach, the image around a corner is divided into some partitions and the representative values of all partitions are computed to generate a rotation-invariant descriptor. This descriptor consists of a small number of values, and two descriptors are simply compared to match two corners. Various experiments on a PC and an embedded system verify that matching by the proposed method is very fast and invariant to a rotation change, and is more suitable for a cleaning robot than the pixel-based SSD method. Moreover, global localization can be conducted using this matching method.

#Cleaning Robot Localization #Ceiling Corner #Rotation-Invariant Corner Matching

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. FAST ROTATION-INVARIANT CORNER MATCHING METHOD
3. MCL-BASED GLOBAL LOCALIZATION
4. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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