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저자정보
Chang-Gyu Lee (Gwangju Institute of Science and Technology) Yo-An Lim (Gwangju Institute of Science and Technology) Jaeha Kim (Gwangju Institute of Science and Technology) Jeha Ryu (Gwangju Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,649 - 1,652 (4page)

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This paper discusses ‘the physical Karnopp model’ and ‘the modified Karnopp model’ that were proposed for dynamic simulation, friction compensation, and haptic rendering of surface friction, and shows that when these models are used for haptic display of virtual surface friction, the transparency can be deteriorated. Also, to remedy this problem, we propose a ‘more physically oriented Karnopp model’, which adds the Coulomb friction term in the slip state and removes the viscous friction term in the stick state. Moreover, the energy-bounding algorithm (EBA) is used for stable haptic display of the surface friction. Through experiments, the effectiveness of the proposed friction model and the EBA is shown.

#Haptics #Haptic rendering #Surface friction #Stability #Transparency

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KARNOPP MODELS
3. STABLE AND TRANSPARENT HAPTIC DISPLAY OF FRICTIONAL VIRTUAL SURFACE
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
ACKNOWLEGMENT
REFERENCES

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