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학술대회자료
저자정보
HyunKi In (Seoul National University) Donsuk Lee (California Institute of Technology) Kyu-Jin Cho (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
568 - 573 (6page)

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Wearable robots can assist people with disabilities to perform their daily tasks. However, the size, weight and wearability are important factors in the design because it is worn by the person controlling it. Various disabilities can be assisted with wearable robot technology, from the lower to upper body. The hand is an important part of the body for the disabled to perform their daily tasks. However, compared to the arms or legs, the degree of freedom is much higher, which makes it difficult to fabricate a compact wearable robot. We propose a frameless structure and modified differential mechanism to make the wearable robot compact. For the evaluation and control, it is necessary to analyze the friction force because the mechanism we proposed delivers power through more tube than the previous tendon tube transmission. Different from the previous friction model, we consider the friction at the edge of tube ends. This paper contains the design concept of the developed wearable robotic hand and its friction characteristics.

#Wearable robotic hand #Friction #Underactuation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF THE WEARABLE ROBOTIC HAND
3. FRICTION MODEL OF A TENDON DRIVEN MECHANISM
4. EXPERIMENTAL SETUP
5. RESULT AND DISCUSSION
6. CONCLUSION
7. ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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