인간형 로봇의 최적 초기 자세

成永輝; 趙東權

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자료유형: 학술저널

저자정보: 成永輝 (금오공과대학교) 趙東權

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제56권 제1호

발행연도: 2007.1

수록면: 167 - 173 (7page)

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This paper describes a redundancy resolution based method for determining an optimal initial configuration of a humanoid robot for holding an object. There are three important aspects for a humanoid robot to be able to hold an object. Those three aspects are the reachability that guarantees the robot to reach the object, the stability that guarantees the robot to remain stable while moving or holding the object, and the manipulability that makes the robot manipulate the object dexterously. In this paper, a humanoid robot with 20 degrees of freedom is considered. The humanoid robot is kinematically redundant and has infinite number of solutions for the initial configuration problem. The complex three-dimensional redundancy resolution problem is divided into two simple two-dimensional redundancy resolution problems by incorporating the symmetry of the problem, robot's moving capability, and the geometrical characteristics of the given robot. An optimal solution with respect to the reachability, the stability, and the manipulability is obtained by solving these two redundancy resolution problems.

#Humanoid robot #Redundancy resolution #Manipulability #Stability

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1. [학술지(정기간행물)] - / 1992 / Learning control of compensative trunk motion for biped walking robot based on ZMP stability criterion of 1992 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 597 ~ 603

2. [학술지(정기간행물)] - / 1996 / Development of a two-armed bipedal robot that can walk and carry objects : 23 ~ 28

3. [학술지(정기간행물)] - / 1998 / The development of Honda humanoid robot : 1321 ~ 1326

4. [학술지(정기간행물)] - / 2002 / 이족보행로봇의 궤적 추종 오차 감소를 위한걸음새 분석 8 (10) : 890 ~ 897

5. [학술지(정기간행물)] - / 2000 / An on-line trajectory modifier for the base link of biped robots to enhance locomotion stability : 3353 ~ 3358

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