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저자정보
Hideki-Kawai (Pukyong National University) Young-Bok Kim (Pukyong National University) Yong-Woon Choi (Soka University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2010년 춘계 합동 학술논문발표회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
101 - 106 (6page)

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Precise steering of ship motion at low and very low speed in the harbor area is one of the most important operations, requires a set of adequate thrust devices with commonly taken into account surge, sway and yaw motion. However, effectiveness of actuators is nominal in this condition, so using tugboat for ship berthing assistance is necessary. With the constraints of control allocation problem by using tugboats, a new algorithm based on redistributed pseudo inverse matrix is presented. The main goal of this method is to minimize power consumption supplied to tugboats and increase their controllability. Particulars of CybershipⅠ that is a model ship (scale 1:70), is used to evaluate the efficiency of proposed method through Matlab simulation.

목차

Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. System Description
Ⅲ. Template rotation
Ⅳ. Experiments
Ⅴ. Conclusion
REFERENCES

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