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Zheming Cao (부산대학교) Quang Hieu Ngo (부산대학교) Keum-Shik Hong (부산대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
93 - 98 (6page)

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In this paper, a control model for the container crane mounted on a mobile harbor (ship) is developed. The pitch and roll motions of the ship, which is under the influence of sea waves (sea state 3 condition), are assumed to be the main motions affecting the dynamics of the crane. By applying the extended Denavit-Hartenberg (DH) notation to the coupled ship-crane motions, the kinematic transformation matrices describing their relative motions are first established, and then the Lagrange method is used in deriving the equations of motion of the system. The effects of wave motions to the ship and crane dynamics are analyzed. Simulation results are provided.
#Container crane #Modeling #Denavit-Hartenberg(DH) #Ship motion #Sea state condition

목차

Abstract
1. Introduction
2. Ship motion
3. Dynamics model of the container crane
4. Simulation
5. Conclusion
Acknowledgment
Reference

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