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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Vu Minh Hung (Kyungnam University) Uhn Joo Na (Kyungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,575 - 2,580 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2011

Optimal Design of a New 6-DOF Haptic Device
Vu Minh Hung ,  Uhn Joo Na 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2011.10 학술대회자료

2010

Force Control of a New 6-DOF Haptic Interface for a 6-DOF Serial Robot
Vu Minh Hung ,  Uhn Joo Na 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010.10 학술대회자료

2009

Design and Control of a New 5-DOF Haptic Manipulator for Teleoperation of Robots
Vu Minh Hung ,  Uhn Joo Na 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

2008

Remote Control System of a 6 DOF Underwater Robot
Vu Minh Hung ,  Uhn Joo Na 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a remote control system of a 6 DOF underwater robot using two acoustic transducers, while radio and optical waves are not used because they are strongly attenuated in a complex environment as water. Underwater robots can be controlled by cables limited by distances, environment conditions, and not flexible. Therefore, it is necessary to develop a remote control system for underwater robots. These robots are used to discover, investigate environment parameters under rivers, canals, and seashores. This paper includes two main parts: underwater communication and control system. The communication is designed with a transmitter and a receiver. The transmitter receives commands from a control station and then generates acoustic wave signals, in which usable frequencies are 8-16 KHz. The receiver receives signals from the acoustic transducer and after processing, they are converted in to pulse signals. Two coding methods for communicating are frequency coding and pulse coding which are proposed and compared to evaluate their advantages and disadvantages. Decoded pulse signals are used to control the underwater robot. Fuzzy P+ID algorithm is proposed to control depths, heading and directions of the underwater robot. Experiment results show that the signal is well processed and the underwater robot can be effectively operated.
#Remote control #Underwater communication #Acoustic transducer #Transmitter #Receiver

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTROL SYSTEM
3. UNDERWATER COMMUNICATION SYSTEM
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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