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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 2,513 - 2,516 (4page)
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As industrial robots are requested to be faster and more accurate, the vibration suppression control comes to play an important role for the robot motion control. This paper suggests a control method based on the eigenvector assignment to suppress the vibration of a two link flexible joint robot arm. The algorithm uses he right eigenvector assignment to reduce the errors and the vibration of the arm. The suggested algorithm is verified with a simulation using a dynamics simulator and with an experiment using a serial type industrial robot of 165kg payload. The results of the simulation and experiment show the enhanced vibration suppression performance compared with that of eigenvalue assignment algorithm.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. EIGENVECTOR ASSIGNMENT
3. TWO LINK FLEXIBLE JOINT ROBOT ARM
4. SIMULATION RESULT
5. EXPERIMENTAL RESULT
6. CONCLUSION
REFERENCES
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