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저자정보
Pham Ngoc (Kyungnam University) Joon-Ho Kim (Kyungnam University) Han-Sung Kim (Kyungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,370 - 2,373 (4page)

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This paper presents the development of a new 6-DOF parallel-kinematic motion simulator. The moving platform is connected to the base by six PUS (Prismatic-Universal-Spherical) serial chains. Comparing with the well-known Stewart-Gough platform-type motion simulator, it uses commercialized linear actuators mounted on the fixed base whereas a 6-UPS manipulator uses telescopic linear ones. Therefore, the proposed motion simulator has the advantages of lower inertia and easier fabrication over a 6-UPS counterpart. The inverse position, Jacobian and workspace analyses are performed. Using inclined arrangement of universal joints, the workspace is greatly increased. The prototype motion simulator and real-time controller using xPC have been developed. Basic six-axis motion test with the ride of single operator has been sucessfully performed.
#Parallel-kinematic manipulator #6-PUS motion simulator #high force and acceleration capabilities

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. INVERSE POSITION ANALYSIS
3. JACOBIAN ANALYSIS
4. WORKSPACE ANALYSIS
5. PROTOTYPE DESIGN
6. CONCLUSION
REFERENCES

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