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저자정보
Jaeha Kim (Gwangju Institute of Science and Technologies) Chang Hoon Seo (Gwangju Institute of Science and Technologies) Jeha Ryu (Gwangju Institute of Science and Technologies)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
260 - 265 (6page)

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This paper proposes a 6-DOF energy bounding algorithm (EBA) for stable and directionally transparent 6-DOF haptic interaction. The proposed 6-DOF algorithm can solve the problem that the direction of the force vector can be distorted if the original EBA shortens the magnitude of each component of force vector for guaranteeing stability in some directions. The proposed solution is based on guaranteeing passivity on each direction and projecting the direction of the resultant force vector on its original direction as had been proposed by Preusche et al. [5] for PO/PC algorithm [3]. The preliminary validity of the proposed algorithm is shown by some experiments.
#haptics #stability #energy bounding algorithm

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. REVIEW OF THE ENERGY BOUNDING ALGORITHM
3. 6-DOF HAPTIC INTERACTION CONTROL WITH EBA
4. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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