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이경노 (한국과학기술원) 이두용 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제7호
발행연도
2008.7
수록면
663 - 671 (9page)

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This paper presents a real-time haptic rendering method for multi-contact interaction with virtual environments. Haptic systems often employ physics-based deformation models such as finite-element models and mass-spring models which demand heavy computational overhead. The haptic system can be designed to have two sampling times, T and JT, for the haptic loop and the graphic loop, respectively. A multi-rate output-estimation with an exponential forgetting factor is proposed to implement real-time haptic rendering for the haptic systems with two sampling rates. The computational burden of the output-estimation increases rapidly as the number of contact points increases. To reduce the computation of the estimation, the multi-rate output-estimation with reduced parameters is developed in this paper. Performance of the new output-estimation with reduced parameters is compared with the original output-estimation with full parameters and an exponential forgetting factor. Estimated outputs are computed from the estimated input-output model at a high rate, and trace the analytical outputs computed from the deformation model. The performance is demonstrated by simulation with a linear tensor-mass model.
#virtual reality #virtual environment #haptic rendering #output estimation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 실시간 햅틱 렌더링 방법
Ⅲ. 시뮬레이션 및 성능 비교
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (19)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이경노 / 2000 / 자전거 시뮬레이터에서 블록 시간을 최소화하기 위한 통신 프로토콜의 설계 / 제어 자동화 시스템공학 논문지 6 (12) : 1099 ~ 1105 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 이문환 / 2003 / 안정된 햅틱 인터페이스를 위한 비선형가상커플링 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 9 (8) : 610 ~ 615 dbpia 3. [학술대회논문] - W. Chou / 2003 / Human-computer interactive simulation for the training of minimally invasive neurosurgery / in Proc. IEEE Int. Conf. SMC : 1110 ~ 1115 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - C. Basdogan / 2001 / Virtual environments for medical training: graphical and haptic simulation of laparoscopic common bile duct exploration / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 6 (3) : 269 ~ 285 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Y. Yi / 2006 / New colonoscopy simulator with improved haptic fidelity / Advanced Robotics 20 (3) : 349 ~ 365 google schola

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