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학술저널
저자정보
배진형 (세종대학교) 홍성경 (세종대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제9호
발행연도
2008.9
수록면
893 - 897 (5page)

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To achieve the challenges of low-cost MEMS gyros for the precise self-localization of mobile robots, this paper examines an effective method of minimizing the drift on the heading angle that relies solely on integration of rate signals from a gyro. The main idea of the proposed approach is to use wavelet de-noising filter in order to reduce random noise which affects short-term performances. The proposed method was applied to Epson XV3500 gyro and the performances are verified by the comparisons with an existing commercial gyro module of vacuum cleaning robots.
#wavelet denoising filter #gyro #calibration #indoor mobile robot #heading angle

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자이로 오차 모델 및 보상
Ⅲ. 웨에블렛 디노이장(wavelet de-noising) 필터
Ⅳ. 필터 성능 검증
Ⅴ. 센서 비교 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - N. Barbour / 2001 / Inertial Sensor Technology Trends / IEEE Sensors Journal 1 (4) : 332 ~ 339 google schola 2. [기타자료] - Angular Rate Sensor XV8100CB Data sheets / 2006 / Angular Rate Sensor XV8100CB Data sheets, ver 1.0, / Epson Toyocom Corp google schola 3. [학술대회논문] - 이석천 / 2004 / MEMS Gyro의 오차 특성 실험 / 한국항공우주학회 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - S. K. Hong / 2003 / Fuzzy Logic based Closed-Loop Stapdown Attitude System for Unmanned Aerial Vehicle(UAV) / Sensors and Actuators A-Physical 107 : 109 ~ 118 google schola 5. [단행본] - 강현배 / 2001 / 웨이블릿 이론과 응용 / 아카넷 google schola

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