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학술저널
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한재원 (세종대학교) 황종현 (세종대학교) 홍성경 (세종대학교) 류영선 (생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제11호
발행연도
2010.11
수록면
1,110 - 1,116 (7page)

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This paper present an effective complementary filtering method using encoder and gyro sensors for the self-localization(including heading and velocity) of indoor mobile robot. The main idea of the proposed approach is to find the pros and cons of each sensor through a various maneuvering tests and to design of an adaptive complementary filter that works for the entire maneuvering phases. The proposed method is applied to an indoor mobile robot and the performances are verified through extensive experiments.
#self-localization #encoder #gyro #sensor fusion #complementary filter #indoor mobile robots

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 엔코더/자이로 특성
Ⅲ. 주행로봇의 위치추정 방법
Ⅳ. 보상필터 설계
Ⅴ. 실험
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1996 / Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (6) : 869 ~ 880 google schola 2. [기타자료] - S. K. Hong / 2009 / Angle measurements for mobile robots with filtering of short-term noise in inertial sensors / Transactions of the Institute of Measurement & Control (0142-3312) google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. K. Hong / 2008 / Minimum-drift heading measurement using a mems gyro for indoor mobile robots / Sensors Journal (MDPI 1424-8220) 8 (11) : 7287 ~ 7299 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 배진형 / 2008 / 웨이블렛 디노이징 필터를 이용한 실내 이동로봇의 방위오차 개선연구: MEMS 자이로 적용 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (9) : 893 ~ 897 google schola 5. [학술대회논문] - S. K. Hong / 2007 / Fuzzy logic based performance augmentation of MEMS gyro for mobile robots / Multibody Dynamics 2007 : 393 ~ 398 google schola

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