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최창환 (한국원자력연구원) 박병석 (한국원자력연구원) 정현규 (한국원자력연구원) 정승호 (한국원자력연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제2호
발행연도
2008.2
수록면
125 - 132 (8page)

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This paper describes a mobile inspection robot with an automatic pipe tracking system for a feeder pipe inspection in a PHWR. The robot is composed of two inch worm mechanisms. One is for a longitudinal motion along a pipe, and the other is for a rotational motion in a circumferential direction to access all of the outer surfaces of a pipe. The proposed mechanism has a stable gripping capability and is easy to install. An automatic pipe tracking system is proposed based on machine vision techniques to make the mobile robot follow an exact outer circumference of a curved feeder pipe as closely as possible, which is one of the requirements of a thickness measurement system for a feeder pipe. The proposed sensing technique is analyzed to attain its feasibility and to develop a calibration method for an accurate measurement. A mobile robot and control system are developed, and the automatic pipe tracking system is tested in a mockup of a feeder pipe.
#inch-worm #feeder pipe #robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 급수 배관의 구조
Ⅲ. 자벌레형 급수 배관 검사 장치
Ⅳ. 자동 배관 주행 시스템
Ⅴ. 실험 장치
Ⅵ. 실험 결과
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - E. Lavoie / / Hydro-quebec meter inspection bracelet / Canadian Nuclear Society's 5th Int. Conf. on CANDU Maintenance. google schola 2. [학술대회논문] - E. Lavoie / 2003 / On the development of the MATAR family of inspection tools / Proceedings of Sixth CNS International Conference on CANDU Maintenance google schola 3. [인터넷자원] - G. Rousseau, K. Chaplin, T. Hazelton, P. Martin, and E. Choi / / Feeder piping NDE-Current capabilitys and future direction / Hydro Quebec google schola 4. [학술지(정기간행물)] - T. Okada / 1987 / MOGRER : A vehicle study and realization for in-pipe inspection tasks / IEEE Journal of Robotics and Automation RA-3 (6) : 573 ~ 582 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Suzumori / 1999 / Micro inspection robot for 1-in pipes / IEEE Transactions on Mechatronics 4 (3) : 286 ~ 292 google schola

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