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저자정보
이동욱 (고려대학교) 이용주 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 백주현 (LIG 넥스원) 유재관 (LIG Nex1)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제11호
발행연도
2010.11
수록면
1,068 - 1,073 (6page)

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When a robot navigates in an outdoor environment, a curb or a sidewalk separated from the road can be used as a robust feature. However, most algorithms could detect the curb only in the straight road, and could not detect highly curved corners, ramps, and so on. This paper proposes an algorithm which enables the robot to detect and follow the curbs in various types of roads. In the proposed method, the robot tilts a laser scanner and computes the error between the predicted and the measured distances to the road in front of the robot. Based on this error, the curbs at corners and curves can be classified. It is also difficult to detect a curb near a ramp because of its low height. In this case, the robot also tilts a laser scanner to detect the curb beyond the ramp. Once the robot classifies the road into the curve, corner, ramp, the robot selects the proper navigation strategies depending on the classified road types and is able to continue to detect and follow the curb. The results of a series of experiments show that the robot can stably detect and follows the curb in curves, corners and ramps as well as the straight road.
#outdoor navigation #curb detection #curb following

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 연석 탐지 및 추종
Ⅲ. 도로의 형태 구분 및 주행 행동 결정
Ⅳ. 실험 환경 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Autonomous mobile robots / MIT Press google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C. James / 2006 / Computer vision-based terrain sensors for blind wheelchair users / Lecture Notes in Computer Science 4061 : 1294 ~ 1297 google schola 3. [학술대회논문] - O. Florin / 2007 / Curb detection based on elevation maps from dense stereo / Proc. of 2007 IEEE International Conference on Intelligent Computer Communication and Processing : 119 ~ 125 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - W. S. Wijesoma / 2004 / Roadboundary detection and tracking using ladar sensing / IEEE Transactions on Robotics and Automation 20 (3) : 456 ~ 464 google schola 5. [학술대회논문] - S. H. Kim / 2007 / Outdoor navigation of a mobile robot using differential GPS and curb detection / Proc. of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3414 ~ 3419 google schola

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