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박치성 (부산대학교) 하현욱 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제9호
발행연도
2010.9
수록면
891 - 897 (7page)

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This paper proposes a cooperative control algorithm for a dual-arms robot which is carrying an object to the desired location. When the dual-arms robot is carrying an object from the start to the goal point, the optimal path in terms of safety, energy, and time needs to be selected among the numerous possible paths. In order to quantify the carrying efficiency of dual-arms, DAMM (Dual Arm Manipulability Measure) has been defined and applied for the decision of the optimal path. The DAMM is defined as the intersection of the manipulability ellipsoids of the dual-arms, while the manipulability measure indicates a relationship between the joint velocity and the Cartesian velocity for each arm. The cost function for achieving the optimal path is defined as the summation of the distance to the goal and inverse of this DAMM, which aims to generate the efficient motion to the goal. It is confirmed that the optimal path planning keeps higher manipulability through the short distance path by using computer simulation. To show the effectiveness of this cooperative control algorithm experimentally, a 5-DOF dual-arm robot with distributed controllers for synchronization control has been developed and used for the experiments.
#dual-arms robot #optimal path #DAMM #manipulability measure #distributed controller

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 머니퓰레이터 해석
Ⅲ. DAMM (Dual Arm Manipulability Measure)
Ⅳ. 최적화 함수 및 각 공구단의 충돌 방지
Ⅴ. 실험 환경
Ⅵ. 실험 결과
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - B. H. Cho / 2004 / Time-optimal trajectory planning for a robot system under torque and impulse constraints / IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics google schola 2. [학술지(정기간행물)] - C.-H. Wang / 1990 / Constrained minimum-time path planning for robot manipulators via virtual knots of the cubic Bspline functions / IEEE Automation Control 35 (5) : 573 ~ 577 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K. G. Shin / 1985 / Minimum-time control of robotic manipulators with geometric path constraints / IEEE trans. on Robotics & Automation 30 (6) : 531 ~ 541 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Z. Shiller / 1994 / Time-energy optimal control of articulated systems with geometric path constraints / Proc. of the 1994 IEEE International Conference on IEEE Robotics & Automation 4 : 2680 ~ 2685 google schola 5. [학술대회논문] - T. Yoshikawa / 1985 / Manipulability of robotic mechanisms / Robotics Research The Second International Symposium : 439 ~ 446 google schola

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