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구광민 (KAIST) 장평훈 (KAIST) 손민균 (충남대학교병원) 신지현 (충남대학교병원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제9호
발행연도
2010.9
수록면
833 - 839 (7page)

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In this paper, a novel 1 DOF hand rehabilitation robot is proposed in consideration of ADL training for stroke patients. To perform several ADL trainings, the proposed robot can move the thumb part and the part of 4 fingers simultaneously and realize the full ROM (Range of Motion) in grasp. Based on these characteristics, the proposed robot realizes several types of grasp such as cylindrical grasp, lateral grasp, and pinch grasp by using a passive revolute joint that can change the thumb movement direction. The movement of the thumb is driven by a cable mechanism and the part of 4 fingers is moved by a four-bar linkage mechanism.
#stroke #thumb motion #hand rehabilitation #four-bar linkage #cable mechanism #ADL training #passive joint

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 목표 작업 분석
Ⅲ. 1자유도 손 재활 로봇 설계
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

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