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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제4호
발행연도
2006.4
수록면
357 - 363 (7page)

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According to the study of grasping of the human hand, it is noted that the metacarpal link of the thumb plays the key role in power grasping. Also the face of fingertip can be discriminated into five parts depending on the grasping modalities such as pinch grasp, fingertip grasp and power grasp. In this paper, the design of the anthropomorphic robot hand which has a thumb and three fingers is proposed. A differece of SKKU hand II from the previous gripperlike robot hand is that the metacarpal bone is connected between the thumb and the palm. This thumb mechanism is specially designed to get the degree of freedom which can realize flexible motions relative to objects. Based on the analysis, the hand mechanism is developed. Since the driving circuits for the hand are embedded in the hand, only the communication lines supporting CAN protocol with DC power cable are necessary as the input. A new robot is manufactured and feasibility of the hand is validated through preliminary experiments.
#Anthropomorphic Hand(인간형 손) #Thumb(엄지손가락) #Robot Hand(로봇 손)

목차

Abstract
1. 연구 배경
2. 인간 손의 움직임 고찰
3. 로봇 핸드 설계 개념
4. 로봇 핸드 설계
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Mason, M. Y. and Kenneth Salibury J., 1985, "Robot Hands and the Mechanics of Manipulation," The MIT press. google schola Craig, J. J., 1989, "Introduction to Robotics Mechanics and Control," Addison Wesley. google schola Venkataraman, S. T. and Iberall, T., 1989, "Dexterous Robot Hands," Springer Verlag. google schola Calais-Germain, B., 1993, "Anatomy of Movement," Eastland Press google schola Napier J. R., 1980, “Hands,” Princeton University Press. google schola

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