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학술저널
저자정보
이건 (한양대학교 대학원) 최영진 (한양대학교 대학원) 김진현 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제10호
발행연도
2010.10
수록면
997 - 1,005 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2014

속도 영역에서의 컨볼루션을 이용한 효율적인 궤적 생성 방법
이건 ,  김도익 대한기계학회 논문집 A권 2014.03 학술저널

2013

속도 영역에서의 효율적인 궤적 생성을 위한 컨볼루션 방법
이건 ,  김도익 대한기계학회 춘추학술대회 2013.05 학술대회자료

2012

불규칙적인 시간 간격의 입력에 대한 컨볼루션을 이용한 궤적 생성
이건 ,  김도익 대한기계학회 춘추학술대회 2012.06 학술대회자료

2010

시스템 사양을 고려한 컨볼루션 기반 목표궤적 생성 방법
이건 ,  최영진 ,  김진현 제어로봇시스템학회 논문지 2010.10 학술저널

2009

디지털 컨볼루션을 이용한 시스템 제한이 고려된 궤적 생성 방법
이건 ,  김진현 ,  최영진 정보 및 제어 논문집 2009.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Most motion control systems consist of a desired trajectory generator, a motion controller such as a conventional PID controller, and a plant to be controlled. The desired trajectory generator as well as the motion controller is very important to achieve a good tracking performance. Especially, if the desired trajectory is generated actively utilizing the maximum velocity, acceleration, jerk and snap as given system specifications, the tracking performance would be better. For this, we make use of the properties of convolution operator in order to generate a smooth (S-curve) trajectory satisfying the system specifications. Also, the proposed trajectory generation method is extended to more general cases with arbitrary initial and terminal conditions. In addition, the suggested trajectory generator can be easily realized for real-time implementation. Finally, the effectiveness of the suggested method is shown through numerical simulations.
#trajectory generation #jerk-bounded #system specifications #convolution operator

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 컨볼루션(convolution)의 기법
Ⅲ. 궤적 생성 방법
Ⅳ. 디지털 컨볼루션으로의 변환
Ⅴ. 궤적 생성기 구성도
Ⅵ. 모의 실험
Ⅶ. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [단행본] - J. J. Craig / 1989 / Introduction to Robotics / Addison-Wesley google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. Constantinescu / 2000 / Smooth and time-optimal trajectory planning for industrial manipulators along specified paths / Trans. on Journal of Robotic System 17 : 233 ~ 249 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Y. Mizoshita / 1996 / Vibration minimized access control for disk drives / IEEE Trans. on Magnetics 32 : 1793 ~ 1798 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. W. Jeon / 2000 / A generalized approach for the acceleration and deceleration of industrial robots and CNC machine tools / IEEE Trans. on Industrial Electronics 47 : 133 ~ 139 google schola 5. [학술대회논문] - K. T. Ahn / 2006 / Discrete trajectory formation in comparison with the analytical method for smooth movements / Proc. of IEEE Int. conf. on Industrial Electronics : 4462 ~ 4468 google schola

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