지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2003.11
- 수록면
- 1,500 - 1,505 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In order to avoid the unit inconsistency problem in the conventional Jacobian matrix, previously we
presented new formulation of a dimensionally homogeneous inverse Jacobian matrix for parallel manipulators
with a planar mobile platform by using three end-effector points based on the velocity relationship [1]. This
paper presents force relationships between joint forces and Cartesian forces at the three End-Effector points.
The derived force relationships can then be used for analyses of the input/output force transmission. These
analyses, forward and inverse force transmission analyses, depend on the singular values of the derived
dimensionally homogeneous Jacobian matrix. Using the proposed force relationship, a numerical example is
presented for actuator size design of a 3-RRR planar parallel manipulator.
presented new formulation of a dimensionally homogeneous inverse Jacobian matrix for parallel manipulators
with a planar mobile platform by using three end-effector points based on the velocity relationship [1]. This
paper presents force relationships between joint forces and Cartesian forces at the three End-Effector points.
The derived force relationships can then be used for analyses of the input/output force transmission. These
analyses, forward and inverse force transmission analyses, depend on the singular values of the derived
dimensionally homogeneous Jacobian matrix. Using the proposed force relationship, a numerical example is
presented for actuator size design of a 3-RRR planar parallel manipulator.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Force Relationships between Joint and Cartesian Spaces
3. Force Transmission Analyses
4. A Numerical Example of Actuator Size Selection
5. Conclusions
ACKNOWLEDGMENTS
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Force Transmission Analyses with Dimensionally Homogeneous Jacobian Matrices for Parallel Manipulators
Journal of Mechanical Science and Technology
2004 .05
-
2자유도 병렬로봇의 자코비안
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011 .10
-
TOP-1 로보트의 Inverse Jacobian의 해
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1986 .10
-
TOP-1 로보트의 Inverse Jacobian의 해 ( A Study on the Solution of Inverse Jacobian for TOP-1 )
대한전자공학회 학술대회
1986 .01
-
On the Transforming of Control Space by Manipulator Jacobian
International Journal of Control Automation and Systems
2008 .02
-
On the Transforming of Control Space by Manipulator Jacobian
International Journal of Control, Automation, and Systems
2008 .02
-
문제 축소 기법을 이용한 역 운동학
한국정보과학회 학술발표논문집
1993 .04
-
Jacobian Matrix를 배제한 조류계산의 새 알고리즘에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
1997 .07
-
Manipulator의 Kinetic Control Equation을 구하기 위한 Tool의 개발
(구)정보과학회논문지
1985 .11
-
로봇 메니퓰레이터의 제어를 위한 특이점 회피 알고리즘의 비교 연구
로봇학회 논문지
2017 .03
-
2 자유도 병렬 메니퓰레이터의 동적 모델링
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2014 .10
-
근사 화학반응 자코비안을 이용한 화학반응 유동해석
한국전산유체공학회 학술대회논문집
1999 .11
-
Development of a Novel Parallel-kinematic Compliance Device with 6-axis F/T Sensing Capability (ICROS 2013)
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2013 .05
-
Jacobian 행렬의 비 대각 요소를 보존시킬 수 있는 조류계산에 관한 연구
전기학회논문지 A
1999 .09
-
Application of Resolved Motion Rate Control for a Mobile Manipulator
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
2010 .12
-
Jacobian 행렬의 비 대각 요소를 보존시킬 수 있는 조류계산에 관한 연구
대한전기학회 학술대회 논문집
1998 .11
-
수치해석적 방법을 이용한 Inverse Kinematics에 관한 연구
한국정보과학회 학술발표논문집
1994 .10
-
FORCE CONTROL RESEARCH OF ROBOT MANIPULATORS
대한전자공학회 기타 간행물
1992 .01
-
Dynamic Force Analysis of the 6-DOF Parallel Manipulator
동력시스템공학회지
2015 .12
-
자코비안 행렬을 이용한 병렬기구의 효율적인 순기구학 계산
대한기계학회 춘추학술대회
2002 .05
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014219010