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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Sung-Gaun Kim Jeha Ryu
저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.5
발행연도
2004.5
수록면
780 - 788 (9page)

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To avoid the unit inconsistency problem in the conventional Jacobian matrix, new for-mulation of a dimensionally homogeneous inverse Jacobian matrix for parallel manipulators with a planar mobile platform by using three end-effector points was presented (Kim and Rye, 2003). This paper presents force relationships between joint forces and Cartesian forces at the three End-Effector points. The derived force relationships can then be used for analyses of the input/output force transmission. These analyses, forward and inverse force transmission analyses, depend on the singular values of the derived unit consistent Jacobian matrix. Using the proposed force relationship, a numerical example is presented for actuator size design of a 3-RRR planar parallel manipulator.

목차

Abstract

1.Introduction

2.Force Relationships Between Joint and Cartesian Spaces

3.Force Transmission Analyses

4.A Numerical Example of Actuator Size Selection

5.Conclusions

Acknowledgment

References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 1990 / Stiffness Mapping of Parallel Manipulators IEEE Trans. On Robotics and Automation 6 : 377 ~ 382 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1992 / The optimum design of robotic manipulators using dexterity indices Journal of Robotics and Autonomous Systems 9 : 213 ~ 226 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1996 / Determination of the workspace of planar parallel manipulators with joint limits 17 (3) : 129 ~ 138 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1989 / Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems google schola [학술지(정기간행물)] - / 1999 / The Kinetostatic Capability Analysis of Robotic Manipulators : 1241 ~ 1246 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-014053032