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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김석용 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제7권 제1호
발행연도
2012.3
수록면
45 - 56 (12page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2013

실내에서 확장 칼만 필터를 이용한 CSS(Chirp Spread Spectrum) 기반 패턴 매칭 알고리즘의 이동 로봇 위치 추정
김석용 메카트로닉스공학과 2013.01 학위논문

2012

패턴 매칭 기법을 적용한 이동 로봇의 실내 위치 추정
김석용 ,  이지홍 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료
패턴 매칭을 이용한 EKF 기반 이동 로봇 실내 위치 추정
김석용 ,  이지홍 로봇학회 논문지 2012.03 학술저널

2011

EKF 기반 패턴 매칭 기법을 적용한 모바일 로봇의 위치 추정
김석용 ,  이지홍 정보 및 제어 논문집 2011.10 학술대회자료
패턴매칭 기법이 적용된 CSS 기반 실내 위치 추정 시스템 개발
김석용 ,  이지홍 정보 및 제어 논문집 2011.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes how to improve the performance of CSS-based indoor localization system. CSS based localization utilizes signal flight time between anchors and tag to estimate distance. From the distances, the 3-dimensional position is calculated through trilateration. However the error in distance caused from multi-path effect transfers to the position error especially in indoor environment. This paper handles a problem of reducing error in raw distance information. And, we propose the new localization method by pattern matching instead of the conventional localization method based on trilateration that is affected heavily on multi-path error. The pattern matching method estimates the position by using the fact that the measured data of near positions possesses a high similarity. In order to gain better performance of localization, we use EKF(Extended Kalman Filter) to fuse the result of CSS based localization and robot model.
#CSS(Chirp Spread Spectrum) #indoor #localization #multi-path #Trilateration #pattern matching #EKF(Extended Kalman Filter) #mobile robot

목차

Abstract
1. 서론
2. CSS 기반 위치 추정 시스템
3. 위치 추정 시스템 문제 설정 및 해결
4. 패턴 매칭 기반 확장 칼만 필터에 의한 이동 로봇 위치 추정
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김수영 / 2011 / The Localization of a Mobile Robot Using a Pseudolite Ultrasonic System and a Dead Reckoning Integrated System / International Journal of Control, Automation, and Systems 9 (2) : 339 ~ 347 google schola 2. [단행본] - E. D. kaplan / 1996 / Understanding GPS:Priciples and Applications / Artech Hose google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J.G. Lee / 1993 / Multiposition Alignment of Strapdown Inertial Navigation System / IEEE Transactions on Aerospace and Electronic System 29 (4) : 1323 ~ 1328 google schola 4. [기타자료] - Rainer Mautz / 2009 / OVERVIEW OF CURRENT INDOOR POSITIONING SYSTEM / GEODEZIJA IR KARTOGRAFIJA, GEODESY AND CARTOGRAPHY google schola 5. [학술대회논문] - 노현철 / 2010 / 적외선 센서를 이용한 능동적 비컨 시스템 기반의 실내 환경에서의 이동로봇 위치추정 / 한국로봇종합학술대회 google schola

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