초음파센서와 RFID시스템을 이용한 이동로봇의 맵 빌딩에 관한 연구

이도경; 임재성; 김상봉

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이도경 (부경대학교) 임재성 (부경대학교) 김상봉 (부경대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제3호

발행연도: 2010.3

수록면: 239 - 244 (6page)

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This paper is to present map building of mobile robot using RFID (Radio Frequency Identification) technology and ultrasonic sensor. For mobile robot to perform map building, the mobile robot needs its localization and accurate driving in space. In this reason, firstly, kinematic modeling of mobile robot under non-holonomic constrains is introduced. Secondly, based on this modeling, a tracking controller is designed for tracking a given path based on backstepping method using Lyapunov function. The Lyapunov function is also introduced for proving the stability of the designed tracking controller. Thirdly, 2D map building is performed by RFID system, mobile robot system and ultrasonic sensors. The RFID mobile robot system is composed of DC motor, encoder, ultra sonic sensor, digital compass, RFID receiver and RFID antenna. Finally, the path tracking simulation results and map building experimental results are presented to show the effectiveness of the designed controller.

#RFID #mobile robot #ultrasonic sensor #map building

참고문헌 (9)

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1. [학술대회논문] - O. Kubitz / 1997 / Application of radio frequency identification devices to support navigation of autonomous mobile robots / IEEE Vehicular Technology Conference : 126 ~ 130

2. [학술대회논문] - D. Hahnel / 2004 / Mapping and Localization with RFID technology / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1015 ~ 1020

3. [학술지(정기간행물)] - T. Tsukiyama / 2002 / Global navigation system with RFID tags / Proc. SPIE 4573 : 256 ~ 264

7. [학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics / Proceedings of the 34 conference on Decision & Control : 3805 ~ 3810

8. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1991 / A stable tracking control method for a nonholonomic mobile robot / IEEE/RSJ International Workshop Intelligent Robots and Systems IROS ‘91 : 1236 ~ 1241

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